• Deslocamento Mínimo: define qual o valor do deslocamento que quando comparado acionará a saída, pode ser ajustado de três maneiras:

o Constante Þ pode ser ajustado pela faixa de 3599999,99...3599999,99 º (graus);

o Parâmetros Þ pode ser definido pela seleção de parâmetros 1 (P131, P132 e P133), 2 (P134, P135 e P136), 3 (P137, P138 e P139) e 4 (P140, P141 e P142);

o Ponto memorizado: pode ser um ponto de 1 até 5;

• Offset: pode ser ajustado de três maneiras:

o Constante Þ pode ser ajustado pela faixa de 3599999,99...3599999,99 º (graus);

o Parâmetros Þ pode ser definido pela seleção de parâmetros 1 (P131, P132 e P133), 2 (P134, P135 e P136), 3 (P137, P138 e P139) e 4 (P140, P141 e P142);

o Ponto memorizado: pode ser um ponto de 1 até 5;

• Marcadores do Deslocamento Decorrido: são os marcadores do programa utilizados para armazenar os dados dos deslocamentos, utilizados para fazer a comparação;
• Tags do Deslocamento Decorrido: é utilizado quando se quer denominar as funções (não é obrigatório o uso).

Este bloco é utilizado quando se deseja ter uma variação de posição pré-ajustada, com a velocidade definida pelo encoder, ele se difere do bloco de função seguidor pelo fato de que a posição não é definida pelo mestre, somente a velocidade.

Símbolo:

• No instante que for dado um pulso na entrada EN, o eixo do motor começa a acelerar até atingir a velocidade do encoder, quando o eixo atingir o deslocamento programado, seja sentido horário como anti-horário a saída ENO é ativada neste ciclo de varredura;
• O sentido de giro do eixo escravo é determinado pelo encoder mestre, se for programada a opção de direção como sendo mesma, o eixo escravo irá girar no mesmo sentido do encoder mestre e for programada a opção de direção como sendo oposta, o eixo irá girar no sentido inverso ao sentido do encoder mestre;
• O eixo escravo, sempre respeitará a velocidade do encoder, porém, esta velocidade pode sofrer uma relação de transformação, como por exemplo: se for programada uma relação de 1:2, caso o encoder mestre esteja a uma velocidade de 1000RPM, o escravo iria girar a 500RPM;
• O eixo escravo sempre seguirá a aceleração programada, caso a aceleração do encoder do mestre seja maior que a programada, o eixo escravo seguirá a aceleração programada até atingir a mesma velocidade do encoder, caso a aceleração do encoder mestre seja menor que a aceleração programada o eixo do escravo sempre estará seguindo a velocidade do encoder.

Na parte do posicionamento deve ser ajustado:

• Deslocamento: define qual será o deslocamento que o eixo do escravo irá percorrer, pode ser ajustado de três maneiras:

o Constante Þ pode ser ajustado pela faixa de 0...3599999,99 º (graus);

o Parâmetros Þ pode ser definido pela seleção de parâmetros 1 (P132 e P133), 2 (P135 e P136), 3 (P138 e P139) e 4 (P141 e P142);

o Ponto memorizado: pode ser um ponto de 1 até 5;

• Aceleração: define qual a aceleração que será utilizada, pode ser ajustada de duas maneiras:

o Constante Þ é um valor fixo de aceleração que poder ser ajustado pela faixa de 28,60...2864788,98 º/s² (graus/segundo²);

o Parâmetros Þ o valor da aceleração pode ser definido pelos parâmetros P147 ou P148;

• Referência de velocidade: define que a referência de velocidade é dada pelo encoder.

Na parte do encoder deve ser ajustado:

• Direção do sincronismo: define qual será a direção que o servomotor irá girar durante o sincronismo, pode ser ajustado de duas maneiras:

o Constante: pode ser como mesma ou oposta;

o Parâmetro: definido pelo P156;

· Relação do sincronismo: define qual a relação utilizada no sincronismo do mestre para o escravo, pode ser ajustado de duas maneiras:

o Constante: pode ser selecionado de duas maneiras:

§ Fracionária: que deve ser ajustado em Escravo, Inteiro e Mestre;

§ Real: que deve ajustar Escravo/Mestre;

o Parâmetro: através dos parâmetros P153, P154 e P155.

Este bloco de função é utilizado quando se deseja ter a função de seguidor, como mestre/escravo, com posição, velocidade e aceleração definido pelo mestre.

Símbolo:

• Este bloco de função para habilitar um acoplamento eletrônico entre dois eixos com uma relação especificada;
• O acoplamento eletrônico permite que o eixo de algum servomotor seja sincronizado para o atual ou com o comando de posição de outro eixo com uma relação precisa, a velocidade, aceleração e desaceleração do eixo do escravo é determinada completamente pelo movimento do eixo do mestre e a especificada relação de acoplamento.

• Direção do sincronismo: define qual será a direção que o servomotor irá girar durante o sincronismo, pode ser ajustado de duas maneiras:

o Constante: pode ser como mesma ou oposta;

o Parâmetro: definido pelo P156;

· Relação do sincronismo: define qual a relação utilizada no sincronismo do mestre para o escravo, pode ser ajustado de duas maneiras:

o Constante: pode ser selecionado de duas maneiras:

§ Fracionária: que deve ser ajustado em Escravo, Inteiro e Mestre;

§ Real: que deve ajustar Escravo/Mestre;

o Parâmetro: através dos parâmetros P153, P154 e P155.